基于改進A*算法和可操作度的移動機械臂運動規(guī)劃研究

摘要： 針對移動機械臂在室內(nèi)環(huán)境下規(guī)劃時間長、取放運動可操作性差等問題，提出了改進常規(guī)A*算法，以機械臂可操作度值作為評價標準，確定最佳?？课恢貌⑦M行系統(tǒng)運動規(guī)劃的方法。首先，在常規(guī)A*算法的基礎(chǔ)上，將8個搜索方向簡化為5個，以提高搜索效率；同時，設(shè)計了一種新的啟發(fā)式搜索函數(shù)，將Floyd算法引入到A*算法中，增加路徑的平滑度。仿真結(jié)果顯示，改進后的A*算法相比常規(guī)A*算法運行時間縮短... （共8頁）