線控四輪轉向車輛路徑跟蹤穩(wěn)定性控制

摘要： 針對高速和不同路面附著系數(shù)下車輛路徑跟蹤過程中的穩(wěn)定性問題，設計一種考慮整車操縱穩(wěn)定性的路徑跟蹤控制策略。根據(jù)線控四輪轉向結構和工作原理，建立線控四輪轉向數(shù)學模型及Simulink/Carsim聯(lián)合仿真整車模型。在此基礎上，利用線控四輪轉向前后輪都可控制的優(yōu)點，以跟蹤期望路徑為目標，通過設計前輪滑模變結構控制策略，得到附加前輪轉角來控制車輛行駛軌跡；然后以參考模型的質心側偏角和... （共9頁）