大負(fù)載作用下繩驅(qū)連續(xù)型機器人靜力學(xué)建模分析

摘要： 目前連續(xù)型機器人負(fù)載能力較弱，不能滿足大負(fù)載的應(yīng)用需求，設(shè)計了一種基于分布式彈性單元能夠承受較大負(fù)載的繩驅(qū)動十字節(jié)連接連續(xù)型機器人，而且該機器人具備被動柔順性，可以用于緩沖、儲能等場合。為了分析該連續(xù)型機器人的彎曲變形與所受負(fù)載之間的靜力學(xué)關(guān)系，建立了有負(fù)載條件下的牛頓-歐拉方程，并通過數(shù)值求解器進行計算模擬，與經(jīng)典的常曲率模型假設(shè)計算結(jié)果對比，牛頓-歐拉方程的仿真結(jié)果更符合實... （共10頁）